El masaje con fines curativos es muy antiguo. Todos los médicos griegos lo practicaban. El propio Hipócrates, padre de la medicina moderna, decía que 'el camino a la salud es recibir a diario un baño perfumado y una fricción con aceite'.

En Europa la técnica se popularizó y extendió en el siglo XIX, destacando en este campo el sueco Per Henrik Ling, que estableció los principios del masaje sueco.